Jerzy Regulski urodził się w 1924 roku w Zarybiu pod Warszawą. Matka i ojciec pochodzili z rodzin o korzeniach ziemiańskich i szlacheckich. Wybuch wojny wpłynął na decyzję Regulskich o przeniesieniu się do Warszawy, gdzie Jerzy Regulski kontynuował swoją edukację. W okresie okupacji służył w stopniu podporucznika w Narodowych Siłach Zbrojnych. Za swoją działalność podziemną w niepodległościowych organizacjach studenckich był po wojnie więziony aż do 1946. Po wyjściu z więzienia wznowił studia architektoniczne na Politechnice Warszawskiej, uzyskując dyplom w 1947 roku. 

W latach 1948–1958 Regulski był naczelnym inżynierem budowy Osiedla Młynów w Warszawie. W 1959 roku jego zespół przeniesiono do Instytutu Urbanistyki i Architektury. – Instytut był czymś bardzo odległym od tego, co się dziś uważa za placówkę naukową. Był to zbiór ludzi inteligentnych, którzy znali się na urbanistyce i starali się ją stosować w warunkach socjalizmu i zauroczenia Courbusierem – pisał w swojej biografii profesor. – Chciałem, żeby projektowanie miało sens i służyło praktycznemu działaniu.

Do roku 1974 Jerzy Regulski pracował w Komitecie Przestrzennego Zagospodarowania Kraju PAN, a następnie w Instytucie Urbanistyki i Architektury, gdzie ostatnią z piastowanych przez niego funkcji było stanowisko zastępcy dyrektora ds. naukowych. Przez 16 lat pracy Regulski przeszedł przez wiele szczebli instytucji. Stopień doktora i doktora habilitowanego uzyskał kolejno w latach 1963 i 1969. Pięć lat później otrzymał tytuł profesora nadzwyczajnego nauk technicznych (oraz w 1983 roku profesora zwyczajnego nauk ekonomicznych).

W 1975 roku Jerzy Regulski rozpoczął pracę na Uniwersytecie Łódzkim w Zakładzie Ekonomiki Rozwoju Miast. To właśnie tam współtworzył Konwersatorium ,,Doświadczenie i Przyszłość”, w ramach którego grupa intelektualistów podjęła prace nad  poszukiwaniem dróg naprawy kraju. Lata 70. upłynęły Regulskiemu pod znakiem licznych podróży zagranicznych. To także czas dalszych przemian społeczno-gospodarczych w kraju. W 1980 roku dochodzi do przełomu, czyli do podpisania Porozumień sierpniowych. Z inicjatywy profesora propozycja odbudowy samorządu terytorialnego znalazła się w programowym dokumencie NSZZ ,,Solidarność” uchwalonym w 1981 roku.

W latach 1981–1988 Jerzy Regulski inicjował i organizował badania nad odbudową samorządu terytorialnego. Na zaproszenie Bronisława Geremka brał udział w obradach Okrągłego Stołu, był jednym ze współprzewodniczących podzespołu ds. stowarzyszeń i samorządu terytorialnego. W latach 1989–1991 Regulski zostaje senatorem i przewodniczącym senackiej Komisji Samorządu Terytorialnego a następnie pełnomocnikiem rządu ds. reformy samorządu terytorialnego. – Znalazłem się w wyjątkowej sytuacji. Dana mi była szansa realizacji idei, dla której poświęciłem wiele lat życia. Zdawałem sobie sprawę, że wiedza liderów politycznych o problemach samorządu jest ciągle znikoma, i że moje opinie będą odgrywać podstawową rolę przy wszelkich decyzjach, gdyż mają oni do mnie zaufanie (...) Dostałem gabinet, sekretarkę i kierowcę i… miałem zbudować samorząd – wspominał Regulski.

Plan Regulskiego zakładał dokonanie zmian ustrojowych przed następnymi wyborami, aby reformy nie można było zatrzymać ani cofnąć. Celem przygotowywanych reform było ograniczenie kompetencji administracji rządowej i spowodowanie, żeby samorząd terytorialny zaczął przejmować jej kompetencje. W Senacie trwały prace nad systemem ustroju gmin, który w wielu aspektach funkcjonuje do dziś. – Wierzyliśmy, że samorządy staną się istotną siłą polityczną – wspominał Regulski. Pierwsze miesiące 1990 roku to intensywne prace nad kształtem reformy. Ustawa o samorządzie terytorialnym została uchwalona przez Sejm 8 marca (ostatecznie tytuł ustawy otrzymuje brzmienie Ustawa o samorządzie gminnym). Aż wreszcie nadszedł historyczny moment, czyli pierwsze wolne wybory samorządowe 27 maja 1990 roku. – Miałem poczucie sukcesu. Zaraz po wyborach pojechałem na objazd gmin. Uczestniczyłem w pierwszych posiedzeniach rad, czując że słowo staje się ciałem, że coś powstaje z niczego. Poznałem wielu fantastycznych ludzi, którzy nagle poczuli się politykami w najlepszym znaczeniu tego słowa. Widziałem jak budzi się naród, aktywizują się lokalne elity wsi i małych miasteczek – czytamy we wspomnieniach Regulskiego. 

Reforma samorządowa oznaczała zasadniczą zmianę w funkcjonowaniu państwa. Oznaczała zmianę miejsca pracy dla 100 tysięcy ludzi, którzy z urzędników państwowych stali się pracownikami samorządowymi. Oznaczała także komunalizację mienia. Funkcjonowanie administracji zmieniło się całkowicie, nie tylko ze względu na takie, czy inne kompetencje wójta, czy burmistrza, zmieniło się podejście do inwestycji, zarządzania jednostkami. To były także zmiany polityczne – obywatele mogli sami wybierać swoich przedstawicieli na szczeblu lokalnym. Gminy uzyskały osobowość prawną, a ich finanse zostały wyjęte z budżetu państwa.

Wynik wyborów prezydenckich z 1990 roku przesądził o dalszej przyszłości ekipy rządzącej. Regulskiemu zaproponowano stanowisko ambasadora przy Stałym Przedstawicielstwie Polski przy Radzie Europy w Strasburgu (które pełnił aż do 1995 r.).  19 lutego 1993 r. ambasador Jerzy Regulski, w imieniu Rzeczypospolitej Polskiej podpisał Europejską Kartę Samorządu lokalnego.  Karta miała istotne znaczenie dla polskiej reformy samorządu terytorialnego.
 
Już wtedy od paru lat działała Fundacja Rozwoju Demokracji Lokalnej. To w tym momencie powstała koncepcja, aby Fundacja oparta była na silnych i samodzielnych ośrodkach regionalnych. Regulski jako jeden z inicjatorów powołania FRDL zajmował stanowisko jej prezesa aż do swojej śmierci. Po powrocie do Polski w 1999 roku profesor odznaczony został Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski, otrzymał również tytuł Kawalera Orderu Orła Białego w 2012 roku. 



Jerzy Regulski był ekspertem Banku Światowego i innych organizacji międzynarodowych. Uczestniczył w pracach nad reformami samorządowymi w wielu krajach Europy Południowej, Wschodniej i Azji Centralnej. Pod koniec lat dwutysięcznych był członkiem komitetu poparcia Bronisława Komorowskiego przed przedterminowymi wyborami prezydenckimi. 7 października 2010 został powołany na stanowisko doradcy społecznego prezydenta ds. samorządu terytorialnego. Zmarł 12 lutego 2015 roku, miał 90 lat.

Za swoją działalność otrzymał wiele wyróżnień, nagród, wyróżnień i tytułów honorowych od licznych instytucji i uczelni w Polsce i za granicą, został też wyróżniony tytułem honorowego obywatela miast Warszawa, Jelenia Góra i Podkowa Leśna.

Prywatnie mąż żony Danki, ojciec Joanny i Michała. – Bardzo dużo zawdzięczam swojej żonie. Danka była dla zawsze przy mnie, wspierając, gdy tego potrzebowałem. Każdy kryzys przechodziliśmy razem i razem cieszyliśmy się z jego pokonania. Była zawsze oparciem dla mnie i mojej pracy – pisze w swoich wspomnieniach. 

Jego wielką pasją były polskie Tatry.

Wśród jego licznych publikacji najbardziej znane są:
- Samorząd III Rzeczypospolitej. Koncepcje i realizacja, Warszawa 2000;
- Local Government Reform in Poland: An Insider’s Story, Budapeszt 2003;
- Samorządna Polska, Warszawa 2005;
- Droga do samorządu. Od pierwszych koncepcji do inicjatywy Senatu (1981-1989), (wraz z M. Kuleszą), Warszawa 2009
- Reformowanie Państwa. Moje Doświadczenia, Warszawa- Szczecin 2007; 
- A Practical Guide to Building Local Government. The Polish Experience, Budapeszt 2010.

Cytaty pochodzą z książki J. Regulski Życie splecione z Historią, Zakład Narodowy im. Ossolińskich, Wrocław 2014.